Situado en la parte más alta del pueblo, es sin duda, el monumento más representativo de Atienza.
Utilizado por los celtíberos y luego por los árabes que construyeron una fuerte alcazaba, fue reformado por los cristianos tras la Reconquista.
Durante la Edad Media cambió de manos numerosas veces entre los siglos IX y XI. Fue ocupado por Alfonso III, por Almanzor y por Sancho García, entre otros, para ser definitivamente tomado por Alfonso I de Aragón, Rey consorte de Castilla por su matrimonio con Urraca I. Es nombrado en El Cantar de Mío Cid, refiriéndose a él como «peña muy fuerte».
En tiempos de Juan II fue tomado por tropas navarro-aragonesas en la Guerra de los Infantes de Aragón. El condestable de Juan II de Castilla, Álvaro de Luna, logró tomar el pueblo, pero no su castillo, cuyos ocupantes negociaron su rendición como única manera de abandonarlo.
Cuando el castillo perdió su valor bélico sirvió como prisión de Estado. En ella se alojó el Duque de Calabria por orden de Fernando el Católico. Los franceses lo saquearon durante la Guerra de la Independencia, dejándolo con el aspecto actual.
El primitivo castillo medieval constaba de dos partes: la más característica a día de hoy es la que se levanta sobre un promontorio rocoso natural, encima del cual se eleva la torre de vigía. A esta parte se accede a través de un camino de tierra que nos conduce hasta un tramo de escaleras que finaliza en una puerta, flanqueada por dos torreones de planta cuadrada. En la parte superior del promontorio podemos encontrar restos de la muralla que había en sus bordes y dos aljibes, cuyas bóvedas de ladrillo aún se conservan parcialmente. La torre de vigía es visitable y desde su terraza se pueden contemplar unas espectaculares vistas del pueblo y su entorno.
A los pies del promontorio rocoso se encuentra, rodeada de murallas, la otra parte del castillo, en donde se alojaron el resto de instalaciones del mismo. Hoy en día sólo se conservan las murallas que lo delimitaban.
