Atienza aparece en dos ocasiones en El Cantar del Mío Cid (aunque, según algunas traducciones, la primera de ellas es más interpretable). Concretamente, aparece en el cantar primero (tirada 20) y en el cantar tercero (tirada 128):
«Sinava la cara – a Dios se fo acomendar
mucho era pagado – del sueño que soñado á
Otro día de mañana – pienssan de cavalgar
es día a de plazo – sepades que non más.
A la sierra de Miedes – ellos ivan posar,
de diestro Atiença las torres – que moros las han.«
«Ya movieron del Anssarera – infantes de Carrión,
acójense a andar – de día e de noch:
assiniestro dexan Atiença – una peña muy fuort,
la sierra de Miedes – pasaron estoz …«
La información que nos transmite El Cantar nos informa de dos circunstancias: que, en aquellos entonces, Atienza aún pertenecía a los musulmanes; y que estaba lo suficientemente bien defendida como para que El Cid la evitase y pasase a su alrededor de noche.
Este paso del héroe medieval por nuestro pueblo sirve hoy de motivo para realizar una fascinante ruta cultural. Esta emula los pasos del de Vivar desde Burgos hasta el mar Mediterráneo: el Camino del Cid. Dicho camino se encuentra dividido en once rutas, que se pueden recorrer en vehículos a motor, en bicicleta de montaña o andando. Atienza es el punto final de la primera ruta, denominada «El Destierro», y el punto de inicio de la segunda, denominada ‘Tierras de Frontera’.
Parte de Vivar del Cid y atravesando las provincias de Burgos y Soria, se adentra brevemente en la provincia de Guadalajara para finalizar en nuestro pueblo. Tiene una longitud total de alrededor de 300 km, dependiendo de si se realiza a pie, en bicicleta de montaña o en automóvil.
Comienza en Atienza y atravesando las provincias de Guadalajara y Soria, llega hasta Calatayud (Zaragoza). Posee una longitud algo inferior a la primera, de en torno a los 275 km.
Para dejar constancia de las partes del Camino que el viajero completa, la asociación del Camino del Cid expide unos salvoconductos. Estos se pueden sellar en cada una de las localidades con su sello característico. En Atienza, dicho salvoconducto se puede sellar en las oficinas del Ayuntamiento (de lunes a jueves) y en la Oficina de Turismo (sábados, domingos y festivos) en sus horarios de apertura.
